周公庙是祭祀周公的庙宇。周公，姓姬名旦，周文王的第四子，因其采邑在周，故称周公。周公佐武王伐纣，制礼作乐，被封于“少昊之墟”的鲁国。当时成王年幼，周公辅佐，而派其子伯禽代父就封，是为第一代鲁公，因周公佐周有功，周成王14年（前1028年）特许伯禽在鲁设太庙，以天子礼祀祖先，周公死后，并以天子礼乐祀之。宋真宗大中祥符元年(1008年)追封周公为文宪王，于鲁太庙旧址始建周公庙，因封建帝王曾封周公为“元圣”，故又名“元圣庙”。
周公庙经宋、元、明清多次修建，形成现在规模。周公庙占地31310平方米（含神道），三进院落，有门、坊、亭、殿建筑13座57间。周公庙区域为曲阜西周早期的文化遗存。1977年被公布为全省第一批重点文物保护单位。